Tanken om en felles norsk paraplyorganisasjon for åsatru og som et registrert trossamfunn dukket opp igjen mot midten av 90-tallet. Da var det en gruppe med unge åsatruere fra Våler i Solør som kalte seg Draupnir Åsatrulag som tok initiativet. Sammen med representanter fra det gamle Bifrost fikk de i stand et bredere samarbeid som resulterte i at Åsatrufellesskapet Bifrost ble registrert som et offentlig godkjent trossamfunn i Norge den 28. februar 1996.
Da besto Åsatrufellesskapet Bifrost av to blotslag, Draupnir Åsatrulag og Verdande, og ca. 13 medlemmer. Blindern Åsatrulag hadde vært med på deler av prosessen for å få godkjent Åsatrufellesskapet Bifrost, men valgte i løpet av prosessen å trekke seg. I løpet av kort tid kom det også til et blotslag i Trondheim, Irminsul Blotslag. Lenge var disse de eneste blotslagene i Bifrost, selv om vårt uttalte mål var å få flere lag.
I 1998 valgte en håndfull medlemmer å bryte ut og startet sin egen organisasjon Foreningen Forn Sed. Disse ble også godkjent som offentlig trossamfunn i Norge i 1999.
I 2001 fikk Åsatrufellesskapet Bifrost innvilget vigselsmyndighet. Det første juridisk gyldige bryllupet i Åsatrufellesskapet Bifrosts regi gikk av stabelen sommeren 2002.